2.項目概況與招標范圍
2.1 項目概況、招標范圍及標段（包）劃分：本項目共計劃分為一個標段
項目概況：液壓支架大修過程中，平衡油缸的檢修是一項非常重要的工序。目前拆除平衡油缸的方法為一人駕駛叉車叉運平衡油缸拆卸工裝將平衡油缸扶起，使連接銷軸不受外力，另一人使用錘頭、撬棍敲打油缸連接銷軸，將銷軸取出，再由叉車將油缸挑運下架。安裝平衡油缸時，一人駕駛叉車叉運平衡油缸安裝工裝將平衡油缸叉運至油缸安裝工位并調整叉車姿態(tài)將油缸后部銷孔與安裝座銷孔對正，另一人用手將油缸銷軸穿入孔內，叉車再次調整姿態(tài)并將平衡油缸前部扶起至頂梁上的平衡油缸前部銷孔連接座附近，由天車配合鉤掛頂梁來調整頂梁上的平衡油缸前部銷孔連接座至接近油缸前部銷孔位置，由叉車將平衡油缸緩緩扶起，作業(yè)人員在油缸旁觀察銷孔對正情況，如可穿入銷軸既完成安裝工作，如銷孔尚未對正，需要反復重復上述操作過程，如遇采高較小的支架，只能利用手拉葫蘆和高壓液體來調節(jié)對正銷孔，整個過程更加繁瑣。
維修中心液壓支架年檢修量約2500臺，平衡油缸拆除、安裝次數(shù)達5000次。這種安裝方法不僅工作效率低、作業(yè)人員勞動強度大，而且需要天車、叉車配合作業(yè)，加之支架內作業(yè)空間受限，存在一定安全隱患。
為了解決上述問題，需要研制平衡油缸拆卸安裝車，實現(xiàn)整個液壓支架平衡油缸拆卸安裝過程只需人員遠程操作控制系統(tǒng)和駕駛車輛，徹底將工人從繁重的體力勞動中解放出來，大大降低工人的勞動強度、提升平衡油缸拆除安裝工作效率，提升拆裝平衡油缸的安全系數(shù)。
2.2采購范圍
研究內容：本項目研制1臺液壓支架平衡油缸拆卸安裝車，通過遙控、自動控制作業(yè)，實現(xiàn)拆卸平衡油缸自動夾持、自動搬運；安裝平衡油缸能夠自動夾取、銷軸孔對中粗定位，油缸自動伸縮，人員僅需輔助微調。詳細如下：
2.2.1整機總體方案研究
液壓支架平衡油缸拆卸安裝車以自動抓取、自動搬運、銷軸孔對中粗定位、油缸自動伸縮、機械化拆裝為設計目標，通過調研、實測等手段，對液壓支架姿態(tài)、現(xiàn)有設備規(guī)格尺寸、工藝組織等基礎條件進行采集，形成新方案設計應用的具體場景數(shù)據(jù)庫，研究適合維修中心二廠三部工況特點的液壓支架平衡油缸拆卸安裝車的總體設計方案。設計過程充分考慮應用場景工況、設備尺寸、安全間隙，以及操作安全便捷性等因素。具體的研究內容包括：
1）液壓支架平衡油缸拆卸安裝車的總體設計方案，確定總體指標；
2）分解液壓支架平衡油缸拆卸安裝車為以下子系統(tǒng)：底盤及行走機構、回轉平移機械臂機構、夾緊拉伸機構、精確控制液壓系統(tǒng)、電控系統(tǒng)、視覺定位系統(tǒng)、安全防護系統(tǒng)，確定全部子系統(tǒng)的設計方案及設計指標。
2.2.2底盤及行走機構設計及研究
研制一套滿足拆卸、安裝平衡油缸安裝車各項性能指標要求的底盤及行走機構，具體研究內容包括：
1）底盤結構和尺寸的設計與研究；
2）行走機構的設計與研究；
3）動力電池的設計與研究
4）行走作業(yè)方式研究。
2.2.3回轉平移機械臂機構設計及研究
研制一套滿足拆除、安裝平衡油缸要求的回轉平移機械臂機構，具體研究內容包括：
回轉機構及機械臂的靜力學、運動學、動力學理論分析；
回轉機構及機械臂結構和尺寸的設計與研究；
平移機構結構和尺寸的設計與研究。
2.2.4夾緊拉伸機構設計及研究
研制一套夾緊拉伸機構，使得夾緊裝置自動可靠抓取與放置平衡油缸、自動伸收平衡油缸，并且能夠適應不同缸徑的變化，具體研究內容包括：
1）自動夾緊機構的設計與研究；
2）自動拉伸機構的設計與研究；
3）旋轉機構的設計與研究；
4）快換裝置的設計與研究。
2.2.5精確控制液壓系統(tǒng)設計及研究
研制一套滿足拆除、安裝平衡油缸安裝車設計要求的回精確控制液壓系統(tǒng)，實現(xiàn)夾緊機構自動控制、回轉機械臂的精確控制等功能，具體研究內容包括：
1）精確控制液壓系統(tǒng)整體設計研究；
2）液壓系統(tǒng)選型設計；
3）基于AMESim的液壓系統(tǒng)仿真分析；
4）液壓系統(tǒng)性能測試與試驗。
2.2.6電控系統(tǒng)系統(tǒng)設計及研究
研制一套能夠實現(xiàn)對行走機構、回轉平移機械臂機構、夾緊拉伸機構、精確控制液壓系統(tǒng)進行全面控制的電控系統(tǒng)，實現(xiàn)遙控及自動控制，具體研究內容包括：
1）電控系統(tǒng)硬件的設計和研究；
2）遙控控制系統(tǒng)硬件的設計和研究；
3）電控系統(tǒng)控制策略及軟件的設計和研究。
2.2.7基于視覺的定位系統(tǒng)設計及研究
研制一套基于視覺的定位系統(tǒng)，實現(xiàn)平衡油缸拆卸與安裝過程中的定位功能，具體研究內容包括：
1）基于視覺的定位系統(tǒng)的設計和研究；
2）視覺定位算法研究。
2.2.8安全防護系統(tǒng)
研制一套能夠對整個作業(yè)過程進行全面安全防護的多重安全防護系統(tǒng)，具體研究內容包括：
1）平衡油缸防掉落安全防護系統(tǒng)設計與研究；
2）車輛行駛安全防護系統(tǒng)設計與研究；
3）車輛支撐穩(wěn)定性安全防護系統(tǒng)設計與研究；
4）機械限位安全防護系統(tǒng)設計與研究；
5）電控系統(tǒng)安全防護機制設計與研究。
服務期限：合同簽訂后23個月。
質保期：項目驗收后12個月。
質量要求：服務質量須符合國家相關驗收規(guī)范，質量等級為合格，詳見技術文件。
安全要求：安全責任主體為投標人，具體見《安全、環(huán)保、職業(yè)健康協(xié)議》。
付款方式：
按照合同約定，根據(jù)項目進度分批付款。
（1） 設備到貨安裝、調試工作完成后，經(jīng)甲方驗收通過后支付合同價款的 30 %；
（2）乙方提交最終驗收申請，經(jīng)甲方最終驗收合格的，且乙方按甲方要求提交檔案資料后，甲方支付合同價款的60 %；
（3）質保期一年，從通過最終驗收之日起開始計算，質保期滿后，甲方支付質保金5 %；
（4）在乙方完成約定的全部論文發(fā)表，且配合甲方取得約定的全部專利等知識產(chǎn)權后支付知識產(chǎn)權保證金5%。
提交成果
投標人按技術條件書中規(guī)定的項目實施進度完成研究工作后應提交技術文件（含紙質版和電子版），包括但不限于以下內容：
1）研制液壓支架平衡油缸拆卸安裝車1臺。
2)提交有關評議技術資料，研究報告電子版1套，紙質版3套。
3)獲得授權發(fā)明專利1項，在核心期刊發(fā)表論文1篇
2.2 主要研究內容及預期目標：詳見委托人要求
2.3 項目總工期：詳見委托人要求
3.投標人資格要求
3.1 資質條件和業(yè)績要求：
【1】資質要求：投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
【2】財務要求：/
【3】業(yè)績要求：2018年12月至投標截止日（以合同簽訂時間為準），投標人須至少具有機器人制造或應用集成的合同業(yè)績1份，且合同金額不得低于100萬元。投標人須提供能證明本次招標業(yè)績要求的合同掃描件和每份合同對應的任意一張發(fā)票，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂時間和業(yè)績要求中的關鍵信息頁；發(fā)票代碼、發(fā)票號碼、開票日期、不含稅金額須清晰可查，發(fā)票開具日期須在2023年11月3日前），否則按無效認定。若投標人有相關國家級或省部級科技項目課題的可以提供計劃任務書代替，并附已履約完成的材料。
【4】信譽要求：/
【5】項目負責人的資格要求：投標人為本項目配備的項目負責人須至少具有本科及以上學歷或高級技術職稱，提供學歷證書掃描件或職稱證書掃描件或職稱聘任文件掃描件。
【6】其他主要人員要求：/
【7】科研設施及裝備要求：/
【8】其他要求：/
3.2 本項目不接受聯(lián)合體投標。
4.招標文件的獲取
4.1 招標文件開始購買時間2024-01-03 10:00:00，招標文件購買截止時間2024-01-09 16:00:00。
