本招標(biāo)項(xiàng)目名稱(chēng)為： 煤炭液壓支架平衡油缸拆卸安裝車(chē)研制公開(kāi)招標(biāo)， 本項(xiàng)目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對(duì)該項(xiàng)目進(jìn)行國(guó)內(nèi)資格后審公開(kāi)招標(biāo)。

2.項(xiàng)目概況與招標(biāo)范圍

    2.1 項(xiàng)目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分：本項(xiàng)目共計(jì)劃分為一個(gè)標(biāo)段

項(xiàng)目概況：液壓支架大修過(guò)程中，平衡油缸的檢修是一項(xiàng)非常重要的工序。目前拆除平衡油缸的方法為一人駕駛叉車(chē)叉運(yùn)平衡油缸拆卸工裝將平衡油缸扶起，使連接銷(xiāo)軸不受外力，另一人使用錘頭、撬棍敲打油缸連接銷(xiāo)軸，將銷(xiāo)軸取出，再由叉車(chē)將油缸挑運(yùn)下架。安裝平衡油缸時(shí)，一人駕駛叉車(chē)叉運(yùn)平衡油缸安裝工裝將平衡油缸叉運(yùn)至油缸安裝工位并調(diào)整叉車(chē)姿態(tài)將油缸后部銷(xiāo)孔與安裝座銷(xiāo)孔對(duì)正，另一人用手將油缸銷(xiāo)軸穿入孔內(nèi)，叉車(chē)再次調(diào)整姿態(tài)并將平衡油缸前部扶起至頂梁上的平衡油缸前部銷(xiāo)孔連接座附近，由天車(chē)配合鉤掛頂梁來(lái)調(diào)整頂梁上的平衡油缸前部銷(xiāo)孔連接座至接近油缸前部銷(xiāo)孔位置，由叉車(chē)將平衡油缸緩緩扶起，作業(yè)人員在油缸旁觀察銷(xiāo)孔對(duì)正情況，如可穿入銷(xiāo)軸既完成安裝工作，如銷(xiāo)孔尚未對(duì)正，需要反復(fù)重復(fù)上述操作過(guò)程，如遇采高較小的支架，只能利用手拉葫蘆和高壓液體來(lái)調(diào)節(jié)對(duì)正銷(xiāo)孔，整個(gè)過(guò)程更加繁瑣。

維修中心液壓支架年檢修量約2500臺(tái)，平衡油缸拆除、安裝次數(shù)達(dá)5000次。這種安裝方法不僅工作效率低、作業(yè)人員勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且需要天車(chē)、叉車(chē)配合作業(yè)，加之支架內(nèi)作業(yè)空間受限，存在一定安全隱患。

為了解決上述問(wèn)題，需要研制平衡油缸拆卸安裝車(chē)，實(shí)現(xiàn)整個(gè)液壓支架平衡油缸拆卸安裝過(guò)程只需人員遠(yuǎn)程操作控制系統(tǒng)和駕駛車(chē)輛，徹底將工人從繁重的體力勞動(dòng)中解放出來(lái)，大大降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、提升平衡油缸拆除安裝工作效率，提升拆裝平衡油缸的安全系數(shù)。

2.2采購(gòu)范圍

研究?jī)?nèi)容：本項(xiàng)目研制1臺(tái)液壓支架平衡油缸拆卸安裝車(chē)，通過(guò)遙控、自動(dòng)控制作業(yè)，實(shí)現(xiàn)拆卸平衡油缸自動(dòng)夾持、自動(dòng)搬運(yùn)；安裝平衡油缸能夠自動(dòng)夾取、銷(xiāo)軸孔對(duì)中粗定位，油缸自動(dòng)伸縮，人員僅需輔助微調(diào)。詳細(xì)如下：

2.2.1整機(jī)總體方案研究

液壓支架平衡油缸拆卸安裝車(chē)以自動(dòng)抓取、自動(dòng)搬運(yùn)、銷(xiāo)軸孔對(duì)中粗定位、油缸自動(dòng)伸縮、機(jī)械化拆裝為設(shè)計(jì)目標(biāo)，通過(guò)調(diào)研、實(shí)測(cè)等手段，對(duì)液壓支架姿態(tài)、現(xiàn)有設(shè)備規(guī)格尺寸、工藝組織等基礎(chǔ)條件進(jìn)行采集，形成新方案設(shè)計(jì)應(yīng)用的具體場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)，研究適合維修中心二廠三部工況特點(diǎn)的液壓支架平衡油缸拆卸安裝車(chē)的總體設(shè)計(jì)方案。設(shè)計(jì)過(guò)程充分考慮應(yīng)用場(chǎng)景工況、設(shè)備尺寸、安全間隙，以及操作安全便捷性等因素。具體的研究?jī)?nèi)容包括：

1）液壓支架平衡油缸拆卸安裝車(chē)的總體設(shè)計(jì)方案，確定總體指標(biāo)；

2）分解液壓支架平衡油缸拆卸安裝車(chē)為以下子系統(tǒng)：底盤(pán)及行走機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)平移機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、夾緊拉伸機(jī)構(gòu)、精確控制液壓系統(tǒng)、電控系統(tǒng)、視覺(jué)定位系統(tǒng)、安全防護(hù)系統(tǒng)，確定全部子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案及設(shè)計(jì)指標(biāo)。

2.2.2底盤(pán)及行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及研究

研制一套滿足拆卸、安裝平衡油缸安裝車(chē)各項(xiàng)性能指標(biāo)要求的底盤(pán)及行走機(jī)構(gòu)，具體研究?jī)?nèi)容包括：

1）底盤(pán)結(jié)構(gòu)和尺寸的設(shè)計(jì)與研究；

2）行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與研究；

3）動(dòng)力電池的設(shè)計(jì)與研究

4）行走作業(yè)方式研究。

2.2.3回轉(zhuǎn)平移機(jī)械臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及研究

研制一套滿足拆除、安裝平衡油缸要求的回轉(zhuǎn)平移機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，具體研究?jī)?nèi)容包括：

回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及機(jī)械臂的靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)理論分析；

回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及機(jī)械臂結(jié)構(gòu)和尺寸的設(shè)計(jì)與研究；

平移機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)和尺寸的設(shè)計(jì)與研究。

2.2.4夾緊拉伸機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及研究

研制一套夾緊拉伸機(jī)構(gòu)，使得夾緊裝置自動(dòng)可靠抓取與放置平衡油缸、自動(dòng)伸收平衡油缸，并且能夠適應(yīng)不同缸徑的變化，具體研究?jī)?nèi)容包括：

1）自動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與研究；

2）自動(dòng)拉伸機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與研究；

3）旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與研究；

4）快換裝置的設(shè)計(jì)與研究。

2.2.5精確控制液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)及研究

研制一套滿足拆除、安裝平衡油缸安裝車(chē)設(shè)計(jì)要求的回精確控制液壓系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)夾緊機(jī)構(gòu)自動(dòng)控制、回轉(zhuǎn)機(jī)械臂的精確控制等功能，具體研究?jī)?nèi)容包括：

1）精確控制液壓系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)研究；

2）液壓系統(tǒng)選型設(shè)計(jì)；

3）基于AMESim的液壓系統(tǒng)仿真分析；

4）液壓系統(tǒng)性能測(cè)試與試驗(yàn)。

2.2.6電控系統(tǒng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)及研究

研制一套能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)行走機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)平移機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、夾緊拉伸機(jī)構(gòu)、精確控制液壓系統(tǒng)進(jìn)行全面控制的電控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)遙控及自動(dòng)控制，具體研究?jī)?nèi)容包括：

1）電控系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)和研究；

2）遙控控制系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)和研究；

3）電控系統(tǒng)控制策略及軟件的設(shè)計(jì)和研究。

2.2.7基于視覺(jué)的定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)及研究

研制一套基于視覺(jué)的定位系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)平衡油缸拆卸與安裝過(guò)程中的定位功能，具體研究?jī)?nèi)容包括：

1）基于視覺(jué)的定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和研究；

2）視覺(jué)定位算法研究。

2.2.8安全防護(hù)系統(tǒng)

研制一套能夠?qū)φ麄€(gè)作業(yè)過(guò)程進(jìn)行全面安全防護(hù)的多重安全防護(hù)系統(tǒng)，具體研究?jī)?nèi)容包括：

1）平衡油缸防掉落安全防護(hù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究；

2）車(chē)輛行駛安全防護(hù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究；

3）車(chē)輛支撐穩(wěn)定性安全防護(hù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究；

4）機(jī)械限位安全防護(hù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究；

5）電控系統(tǒng)安全防護(hù)機(jī)制設(shè)計(jì)與研究。

服務(wù)期限：合同簽訂后23個(gè)月。

質(zhì)保期：項(xiàng)目驗(yàn)收后12個(gè)月。

質(zhì)量要求：服務(wù)質(zhì)量須符合國(guó)家相關(guān)驗(yàn)收規(guī)范，質(zhì)量等級(jí)為合格，詳見(jiàn)技術(shù)文件。

安全要求：安全責(zé)任主體為投標(biāo)人，具體見(jiàn)《安全、環(huán)保、職業(yè)健康協(xié)議》。

付款方式：

按照合同約定，根據(jù)項(xiàng)目進(jìn)度分批付款。

（1） 設(shè)備到貨安裝、調(diào)試工作完成后，經(jīng)甲方驗(yàn)收通過(guò)后支付合同價(jià)款的 30 %；

（2）乙方提交最終驗(yàn)收申請(qǐng)，經(jīng)甲方最終驗(yàn)收合格的，且乙方按甲方要求提交檔案資料后，甲方支付合同價(jià)款的60 %；

（3）質(zhì)保期一年，從通過(guò)最終驗(yàn)收之日起開(kāi)始計(jì)算，質(zhì)保期滿后，甲方支付質(zhì)保金5 %；

（4）在乙方完成約定的全部論文發(fā)表，且配合甲方取得約定的全部專(zhuān)利等知識(shí)產(chǎn)權(quán)后支付知識(shí)產(chǎn)權(quán)保證金5%。

提交成果

投標(biāo)人按技術(shù)條件書(shū)中規(guī)定的項(xiàng)目實(shí)施進(jìn)度完成研究工作后應(yīng)提交技術(shù)文件（含紙質(zhì)版和電子版），包括但不限于以下內(nèi)容：

1）研制液壓支架平衡油缸拆卸安裝車(chē)1臺(tái)。

2)提交有關(guān)評(píng)議技術(shù)資料，研究報(bào)告電子版1套，紙質(zhì)版3套。

3)獲得授權(quán)發(fā)明專(zhuān)利1項(xiàng)，在核心期刊發(fā)表論文1篇

    2.2 主要研究?jī)?nèi)容及預(yù)期目標(biāo)：詳見(jiàn)委托人要求

    2.3 項(xiàng)目總工期：詳見(jiàn)委托人要求

3.投標(biāo)人資格要求

    3.1 資質(zhì)條件和業(yè)績(jī)要求：

    【1】資質(zhì)要求：投標(biāo)人須為依法注冊(cè)的獨(dú)立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。

    【2】財(cái)務(wù)要求：/

    【3】業(yè)績(jī)要求：2018年12月至投標(biāo)截止日（以合同簽訂時(shí)間為準(zhǔn)），投標(biāo)人須至少具有機(jī)械制造或機(jī)器人制造應(yīng)用集成的合同業(yè)績(jī)1份。投標(biāo)人須提供能證明本次招標(biāo)業(yè)績(jī)要求的合同掃描件和每份合同對(duì)應(yīng)的任意一張發(fā)票，合同掃描件須至少包含：合同買(mǎi)賣(mài)雙方蓋章頁(yè)、合同簽訂時(shí)間和業(yè)績(jī)要求中的關(guān)鍵信息頁(yè)；發(fā)票代碼、發(fā)票號(hào)碼、開(kāi)票日期、不含稅金額須清晰可查，發(fā)票開(kāi)具日期須在2023年11月3日前），否則按無(wú)效認(rèn)定。若投標(biāo)人有相關(guān)國(guó)家級(jí)或省部級(jí)科技項(xiàng)目課題的可以提供計(jì)劃任務(wù)書(shū)代替，并附已履約完成的材料。

    【4】信譽(yù)要求：/

    【5】項(xiàng)目負(fù)責(zé)人的資格要求：投標(biāo)人為本項(xiàng)目配備的項(xiàng)目負(fù)責(zé)人須至少具有本科及以上學(xué)歷或高級(jí)技術(shù)職稱(chēng)，提供學(xué)歷證書(shū)掃描件或職稱(chēng)證書(shū)掃描件或職稱(chēng)聘任文件掃描件。

    【6】其他主要人員要求：/

    【7】科研設(shè)施及裝備要求：/

    【8】其他要求：/

    3.2 本項(xiàng)目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。

4.招標(biāo)文件的獲取

    4.1  招標(biāo)文件開(kāi)始購(gòu)買(mǎi)時(shí)間2024-03-20 09:00:00，招標(biāo)文件購(gòu)買(mǎi)截止時(shí)間2024-03-26 16:00:00。