水電站地下管道檢查、疏通機器人研制項目已獲批準實施，項目資金來源為招標人自有資金及自籌資金，本項目已具備招標條件，現對本項目進行公開招標。
文件獲取時間：2025年7月23日08時30分至2025年7月28日17時30分。
二、項目概況和招標范圍
2.1項目概況
2.1.1.項目背景
水電站地下布置有大量埋管，隨著運行時間的增長，地下埋管出現破損、滲漏等缺陷，檢修維護耗時長、成本高，為解決地下埋管檢查、疏通及內部堵漏等難題，本項目計劃研制一款集多功能于一體的水電站地下管道檢查、疏通機器人。
2.1.2.項目目標
為了解決水電站地下埋管存在的諸多難題，本項目擬設計并研制一種水電站地下管道檢查、疏通機器人，該機器人應具備的功能如下：
（1）基礎運動功能：管道機器人可在埋管內自由移動，包括但不限于水平及垂直方向，能夠實現從DN80管道至DN150管道的運動過渡，以及從DN150管道到DN80支管，全面適應埋管管路的變徑、T形彎頭、焊縫等實際情況。
（2）管路探傷、管道測繪功能：機器人搭載超聲探頭，配合機器人視覺系統，對管道內部堵塞物類型、厚度進行判斷；建立管道內部缺陷數據庫，基于視覺的深度學習算法對管道內的損傷進行識別，全面掌握埋管內部健康情況。基于視覺慣性的即時定位與地圖構建（SLAM）對管網系統進行三維建圖，構建詳細管網地圖。機器人能夠有效識別裂縫、腐蝕、沉積物、堆積等多種復雜場景，并精準定位損傷位置,生成損傷報告，在管網地圖上標記具體位置。
（3）管路疏通功能：機器人搭載多自由度疏通裝置，可自動清理異物。通過機械臂或吹掃工具等方式，機器人可以快速清除管道內的沉積物、雜物和其它障礙物；通過高壓水槍或機械鉆頭等方式，使機器人可以破碎C30混凝土，并且在10mm的鋼板上穿透多個通水孔，確保管道系統的暢通運行。
（4）管路內部堵漏功能：機器人視覺系統助力全方位堵漏作業，可標記疑似泄漏點并實現從管道內部堵漏作業，達到堵漏效果。
2.2招標范圍
為解決水電站地下埋管存在的諸多難題，包括管道內部情況不清晰、檢查和疏通困難等，本項目擬設計并研制一種水電站地下管道檢查、疏通機器人，并主要針對以下方面開展研究：
（1）開展技術實施路線研究，提供技術實施路線研究分析報告，研究方向如下：
①研究設計水電站地下管道檢查、疏通機器人基礎運動結構，該機器人能夠實現從DN80管道至DN150管道的運動過渡，以及從DN150管道到DN80支管，全面適應DN150管路的變徑、T形彎頭等實際情況。
②研究設計水電站地下管道檢查、疏通機器人基礎搭載平臺結構，根據功能模塊需求設計基礎搭載平臺，實現平臺與各功能模塊高度兼容。
③研究管道內損傷識別及精準管道測繪算法?；谏疃葘W習算法對管道內的損傷進行識別，全面掌握埋管內部健康情況。機器人能夠有效識別裂縫、腐蝕、沉積物、堆積等多種復雜場景，同時機器人能夠進行管路超聲波探傷，并精準定位損傷位置。生成損傷報告，標記具體位置。
根據以上設計研究數據進行多維物理場的仿真模擬，驗證機器人的功能性及實用性。
根據仿真模擬數據進行模塊開發工作，建立功能算法數據庫：
①開發管路探傷、埋管測繪、管路疏通、管路內部堵漏等功能模塊，以集成式設計原則開發功能模塊，在保證實用性及功能性的基礎上盡量縮小各模塊體積及重量，保證組裝后機器人運動性能的優越性。功能開發應及時與委托人機器人管控平臺對接，確保接口統一規范，滿足后續機器人推廣應用需求。
②開發各功能算法數據庫，開發埋管內損傷識別、管道內復雜堆積物識別、管道內超聲波探傷數據匯總、管道內精準定位功能等數據庫。
③開發機器人在故障狀態下的安全退出管道功能。
機器人組裝及調試，搭設測試試驗平臺進行試驗，提供試驗報告。
現場試驗并進行現場驗收。
由具備資質的第三方組織行業專家對項目研究成果進行評價，提供成果評價文件（含查新報告）。
2.3服務期限
本合同計劃服務期限2025年9月1日-2028年5月31日，共計1003日歷天。具體開始時間以招標人通知為準。
（1）技術路線研究階段。受托人應在2025年11月10日前完成技術實施路線研究分析報告、實施方案，并提交委托人審核通過。
（2）裝置研制階段。受托人應在2026年11月10日前完成管道機器人所有研制內容，完成廠家實驗室模擬實驗，編寫研制和實驗報告，完成研制設備到貨驗收。
（3）安裝實施階段。受托人應在2027年10月30日前完成項目所有功能開發內容，經調試無異常后進入試運行，編寫試運行報告，完成設備現場驗收。
（4）科研成果申報階段。受托人應在2027年10月30日前完成申請國家專利不少于6項，其中發明專利不少于4項，取得國家專利局的專利受理通知書或授權證書；錄用高水平論文3篇，其中包含EI檢索論文不少于2篇、中文核心不少于1篇，取得“稿件錄用通知”；取得軟件著作權不少于1項。
（5）評審和驗收階段。受托人應在2028年5月31日前，提交溪洛渡水電站地下管道檢查、疏通機器人研制報告，完成項目竣工驗收。
三、投標人資格要求
3.1投標人資格條件
投標人應同時滿足以下資格要求：
（1）資質要求：為中華人民共和國境內合法注冊的獨立法人或其他組織，具有獨立承擔民事責任能力，具有獨立訂立合同的權利；
（2）業績要求：2021年1月1日至投標截止時間止，以合同簽訂時間或任務委托書（課題任務書）的時間為準，具有單項合同或任務委托書（課題任務書）簽訂金額150萬元及以上的工業類作業機器人研制項目（或課題）業績；
（3）人員要求：2021年1月1日至投標截止時間止，以合同簽訂時間或任務委托書（課題任務書）的時間為準，項目負責人具有工業類作業機器人研制項目（或課題）經驗，需提供合同或任務委托書等證明材料，且為正高級工程師技術職稱或教授；
（4）信譽要求：未處于限制投標（報價）的專業范圍及期限內。
3.2本次招標不允許聯合體投標。
3.3投標人不能作為其它投標人的分包人同時參加投標。單位負責人為同一人或者存在控股、管理關系的不同單位，不得參加同一標段投標或者未劃分標段的同一招標項目投標。
四、招標文件的獲取
文件獲取時間：2025年7月23日08時30分至2025年7月28日17時30分。
購買招標文件的投標人,請聯系辦理供應商會員事宜，未在中國電力招標采購網（www.dl-yggm.cn）上注冊會員的單位應先點擊注冊。成為正式供應商后根據招標公告的相應說明在線完成招標文件的購買!為保證您能夠順利投標，具體要求及購買標書操作流程以公告詳細內容為準!
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相關附件：附件1.公告.docx
附件2.申請登記表.docx
