1.招標條件
本招標項目名稱為：包神鐵路神朔公司基于多臂協(xié)同的接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)車研制公開招標，本項目已具備招標條件，現(xiàn)對該項目進行國內資格后審公開招標。
2.項目概況與招標范圍
2.1項目概況、招標范圍及標段（包）劃分： 2.1.1項目概況：
接觸網(wǎng)作為鐵路牽引供電系統(tǒng)的關鍵設備，其性能的優(yōu)劣直接決定著電力機車受電弓的受流質量，影響列車的運行速度與安全。包神集團所維護的接觸網(wǎng)設備3593.78條公里，維護工作量巨大。目前，包神公司配置了常規(guī)接觸網(wǎng)作業(yè)車為接觸網(wǎng)作業(yè)提供基本工作平臺，工作人員借助于基本工作平臺對接觸網(wǎng)進行手工養(yǎng)護維修作業(yè)，但此種作業(yè)方式存在以下問題：
（1）維護工作效率低，作業(yè)時間長，需投入大量的人力資源；
（2）接觸網(wǎng)工的作業(yè)強度高，由此也增加了人員勞累引發(fā)作業(yè)事故的風險；
（3）包神公司所轄線路均地處北方高寒地區(qū)，冬天戶外作業(yè)環(huán)境惡劣，作業(yè)難度增大，作業(yè)安全和作業(yè)質量更加難以保障。
本項目以電氣化鐵路接觸網(wǎng)智能運維為應用背景，基于機器人技術和人機協(xié)同方法，著力研究復雜動態(tài)環(huán)境與對象認知、操作任務與意圖理解、人機協(xié)作安全控制、精密光學測量、智能圖像識別、以及“修檢一體化”的閉環(huán)操控等理論和技術，研制適用于電氣化鐵路的新型接觸網(wǎng)維修作業(yè)裝備，在專用作業(yè)車上深度集成自動化維修機械臂和作業(yè)工具，輔助接觸網(wǎng)工智能、精確地開展螺栓緊固、接觸網(wǎng)拉出值及導高人機協(xié)同調整維修以及修后校準確認工作，以減少接觸網(wǎng)工的工作量、降低作業(yè)勞動強度，提高維修精準度和作業(yè)質量，助推國能集團“一個目標、三型五化、七個一流”的戰(zhàn)略發(fā)展。
建設地點：陜西省神木市
2.1.2主要研究內容及預期目標：
主要研究內容：
多臂協(xié)同接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)系統(tǒng)研究
多臂協(xié)同接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)系統(tǒng)研究主要包括：總體方案、人機協(xié)同檢修作業(yè)模式、檢修機器人設計與構建、智能檢修作業(yè)系統(tǒng)與作業(yè)車集成、智能檢修作業(yè)系統(tǒng)功能五個方面。
（1）總體方案研究
研究智能檢修作業(yè)系統(tǒng)總體技術方案，包括系統(tǒng)構成、外部接口、系統(tǒng)功能等。
（2）人機協(xié)同檢修作業(yè)模式研究
研究既有工作模式與檢修工藝流程，提出基于人機協(xié)同的新作業(yè)模式和工藝流程，形成相應的檢修作業(yè)標準規(guī)程，達到減少作業(yè)人員、提高作業(yè)效率的效果。
（3）檢修機器人設計與構建
主要研究內容包括：
1) 研究檢修機器人的構成、機械結構、電氣控制、運動控制策略，形成檢修機器人技術方案；
2) 研究滿足接觸網(wǎng)腕臂、定位器、吊弦螺栓緊固、拉出值及導高調整工藝要求的檢修機器人末端執(zhí)行器結構，實現(xiàn)檢修工具的集成化和自動化；
3) 圍繞接觸網(wǎng)支持裝置和接觸懸掛的結構特點，研究機器人在復雜動態(tài)環(huán)境中的對象認知和定位控制技術，以及機器人機械臂運動的安全路徑規(guī)劃技術，實現(xiàn)接觸網(wǎng)作業(yè)點位的精確定位和運動過程安全避障，解決作業(yè)過程中機器人自身和接觸網(wǎng)設備的安全問題；
4) 研究基于末端執(zhí)行器的傳感反饋、意圖理解、多機械臂操作協(xié)同及人機協(xié)同安全控制技術，實現(xiàn)螺栓緊固、接觸網(wǎng)拉出值和導高調整作業(yè)任務，確保作業(yè)的精準性、高效性。
（4） 智能檢修作業(yè)系統(tǒng)與作業(yè)車集成研究
主要研究內容包括：
1) 研究檢修機器人與作業(yè)車之間的集成方案，確保檢修機器人能夠靈活可靠隨需運動，同時保證檢修機器人作業(yè)的空間范圍能夠覆蓋接觸網(wǎng)設備檢修的需要；
2) 研究接觸網(wǎng)幾何參數(shù)測量裝置與作業(yè)車的協(xié)同工作方式，實現(xiàn)幾何參數(shù)測量裝置的精確協(xié)同測量，為維修人員提供實時動態(tài)的調整參數(shù)依據(jù)，提高工作效率；
3) 研究基于多維信息的作業(yè)車融合定位技術，通過智能檢修作業(yè)系統(tǒng)與作業(yè)車間的協(xié)同控制，實現(xiàn)作業(yè)車可依據(jù)作業(yè)位置精確停車。
（5） 智能檢修作業(yè)系統(tǒng)功能研究
主要研究內容包括：
1) 研究修前通過4G/5G/WIFI通道，獲取缺陷數(shù)據(jù)或維修計劃并自動生成維修任務，改變目前維修任務需要人工紙筆記錄并隨身攜帶的工作方式，提高維修過程效率；
2) 研究根據(jù)檢修范圍、檢修任務、檢修進度進行自動、動態(tài)提示方法，防范出現(xiàn)漏檢漏修；
3) 研究修前和修后接觸網(wǎng)導高、拉出值參數(shù)自動測量技術，實現(xiàn)對維修工作質量的自動確認；
4) 研究維修過程自動記錄并通過4G/5G/WIFI通道自動上傳至生產管理平臺的方案,減少人工手動記錄的過程，提高工作效率并減少漏填錯填的風險。
2.1.3作業(yè)車研究
作業(yè)車主要研究內容包括：
（1） 混合電傳動系統(tǒng)的研究：研究可依據(jù)運行工況及作業(yè)工況選擇的一種混合動力形式，滿足節(jié)能減排、環(huán)保作業(yè)的要求。研究柴油機及動力電池兩種動力形式，隧道外采用柴油機驅動，隧道內采用動力電池驅動，大坡道采用兩種動力混合驅動；
（2） 作業(yè)平臺研究：針對作業(yè)工況和需求研究適應于隧道內外各種線路條件下全斷面檢修的作業(yè)車，并對作業(yè)裝置控制邏輯和機器人深度集成，可依據(jù)作業(yè)位置、作業(yè)內容協(xié)同動作；
（3） 安全作業(yè)策略研究：研究基于電傳動的控制平臺的低恒速閉環(huán)控制技術；
（4） 電池管理系統(tǒng)研究：開展電池系統(tǒng)故障診斷及保護方法研究，系統(tǒng)預警以及故障安全防護策略，研究電池與發(fā)電機融合匹配控制策略，提高電池壽命管理系統(tǒng)。
（5） 作業(yè)車檢測裝置的集成設計：研究作業(yè)車檢測裝置的協(xié)同工作方式，實現(xiàn)高效的動態(tài)檢測。
2.1.4預期目標：
突破電氣化鐵路接觸網(wǎng)智能操作機器人及其人機共融關鍵技術，研制多臂協(xié)同的接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)車，實現(xiàn)以“機器為主，人為輔”的作業(yè)模式，完成接觸網(wǎng)零部件螺栓緊固、導高、拉出值調整及幾何參數(shù)測量，提升檢修工作效率，降低作業(yè)人員勞動強度。
成果形式如下：
|
序號 |
成果名稱 |
數(shù)量 |
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1 |
基于多臂協(xié)同的接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)車 |
1臺 |
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2 |
基于多臂協(xié)同的接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)車操作規(guī)程 |
1套 |
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3 |
接觸網(wǎng)多臂協(xié)同檢修作業(yè)系統(tǒng)研究報告 |
1份 |
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4 |
多臂協(xié)同作業(yè)平臺研究報告 |
1份 |
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5 |
軟件著作權 |
4項 |
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6 |
專利（至少3項為發(fā)明專利） |
7項 |
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7 |
論文（至少3篇為核心期刊論文） |
5篇 |
完成時間：服務期限為36個月（詳見技術部分）
項目地點：陜西省神木市店塔鎮(zhèn)
2.2其他：見第一章
3.投標人資格要求
3.1資質條件和業(yè)績要求：
【1】資質要求：（1）投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
（2）投標人須具有并提供軟件CMMI4及以上資質認證證書。
【2】財務要求：/
【3】業(yè)績要求：2017年1月至投標截止日(以合同簽訂時間為準)，投標人須至少具有鐵路供電巡檢機器人或軌道交通供電檢測監(jiān)測方向的技術開發(fā)（科研項目）業(yè)績1份。投標人須提供能證明本次招標業(yè)績要求的合同掃描件,合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂日期、服務范圍。
【4】信譽要求：/
【5】項目負責人的資格要求：項目負責人應具有并提供高級工程師及以上技術職稱或同等級別職稱。
【6】其他主要人員要求：項目組成員須具有中級及以上技術職稱或碩士及以上學歷至少5人，提供職稱證書或學歷證明材料。
【7】設備要求：/
【8】其他要求：/
<<<母子公司資質業(yè)績不得互相借用>>>
3.2本項目不接受聯(lián)合體投標。
4.招標文件的獲取
招標文件開始購買時間2022-11-22 14:00:00，招標文件購買截止時間2022-11-28 16:30:00。
招標文件每套售價每標段（包）人民幣第1標段（包）1000.0元，售后不退。